出爐機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）、移動或復(fù)合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。

運動機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式，稱為機(jī)械手的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機(jī) 械手設(shè)計的關(guān) 鍵參數(shù)。自由 度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。

一般專用機(jī)械手有2～3個自由度?？刂葡到y(tǒng)是通過對機(jī)械手每個自由度的電機(jī)的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制?？刂葡到y(tǒng)的核心通常是由單片機(jī)或dsp等微控制芯片構(gòu)成，通過對其編程實現(xiàn)所要功能。

1、直移型

這種運動型式的機(jī)械手其臂部只具有沿三個直角坐標(biāo)作直線移動的活動度,即臂部僅僅作彈性升降和平移等運動，它的運動規(guī)模的圖形可所以一條直線一個矩形平面或一個長方體。這種型式的機(jī)械手布局簡略，運動直觀性強(qiáng)，便于完成必定的精度要求，但其占有的空間方位大相應(yīng)的工作規(guī)模較小。

2、屈伸型

這種運動型式的機(jī)械手，臂部有大臂和小臂兩部分，除了大臂具有水平反轉(zhuǎn)和俯仰活動度外，小臂相對大臂還有一俯仰運動。從形態(tài)上看，小臂相對大臂作屈伸運動，根據(jù)此特征稱之為屈伸型，它的運動規(guī)模圖形為球體。

3、俯仰型

這種運動型式的機(jī)械手其臂部除了具有水平反轉(zhuǎn)這個活動度外，還具有臂部俯仰這一活動度，這兩個活動度與臂部彈性活動度構(gòu)成一個完好的俯仰型機(jī)械手，它的運動規(guī)模圖形為一空心圓球特征運動為俯仰，為便利起見稱俯仰型。通常將只具有臂部俯仰而無臂部反轉(zhuǎn)活動度的機(jī)械手稱為俯仰型，因為其布局與俯仰型挨近。